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1、该项目层次化结构清晰，代码框架耦合度低，可复用性、可移植性强。
2、功能代码与底层硬件无直接关联，无需更改上层应用逻辑，只需更改接口文件，即可移植到不同的硬件平台；
3、使用lwrb开源组件、pid开源算法；
4、代码具有数据缓存功能，可以手动调节缓存指令数量，在数量范围内无论给代码发送多少条指令，都会执行。

仓库链接：gitee代码仓库