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一、简介

曲面法向量点云采样，整个过程如下所述：

1、空间划分：使用递归方法将点云划分为更小的区域， 每次划分选择一个维度（X、Y 或 Z），将点云分为两部分，直到划分区域内的点少于我们指定的数量，开始进行区域随机采样。

2、法线和曲率计算：通过区域内所有点协方差矩阵求解法线和曲率，法线方向是协方差矩阵的最小特征值对应的特征向量。曲率是最小特征值与特征值之和的比值。

3、采样：对每个区域内的点，根据随机概率决定是否保留，保留的点会继承区域的法线和曲率信息。

二、源码分析

详细的代码可以参阅PCL中的sampling_surface_normal.hpp文件。我们来一步一步了解具体如果对点云进行曲面法向量采样操作的。

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