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news 2025/9/18 6:43:03

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resample sensor 的一个问题。
背景: 项目要求，发送多个数据到 sensor-hal 上去，发现无论怎样，在 sensor-hal 上都只有一个数据。
resample sensor 是重新采样，这个怎么理解的，我的理解是：假设 sensor 采样率有 5/10/15HZ，上层那边发过来的 90ms, 没有这个挡位,则通过这个 resample 会纠正到 100ms(也就是10hz)进行采样
使用 see_workhorse 测试
./see_workhorse -debug=1 -display_events=1 -sensor=pressure -sample_rate=5 -duration=20
看到确实是有两个 payload 上来…

"events" : [{"msg_id" : 1025,"timestamp" : 14729396536,"payload" : {"data" : [1000.000000,990.000000],"status" : "SNS_STD_SENSOR_SAMPLE_STATUS_ACCURACY_HIGH"}}]
},

但是为什么， sensor-hal 上就只有一个数据呢？
后面发现，是被 resample 截取了

截取一段代码，看下

static bool suid_lookup_cb(sns_sensor *const sensor,char const *data_type, sns_sensor_event *event)
{resampler_state *state =(resampler_state*)sensor->state->state;pb_istream_t stream = pb_istream_from_buffer((void*)event->event, event->event_len);sns_std_attr_event attr_event = sns_std_attr_event_init_default;sns_sensor_util_attrib attrib_list[] ={ {.sensor = sensor, .attr_id = SNS_STD_SENSOR_ATTRID_STREAM_TYPE},{.sensor = sensor, .attr_id = SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE},{.sensor = NULL, .attr_id   = -1}};attr_event.attributes.funcs.decode = &sns_sensor_util_decode_attr_list;attr_event.attributes.arg = (void*)&attrib_list;if(!pb_decode(&stream, sns_std_attr_event_fields, &attr_event)){SNS_PRINTF(ERROR, sensor, "Error decoding attr event");}else{bool is_streaming = false;uint8_t axis_cnt = 0;int32_t event_size = 0;for(int i=0; i< ARR_SIZE(attrib_list); i++){if(SNS_STD_SENSOR_ATTRID_STREAM_TYPE == attrib_list[i].attr_id){is_streaming = (SNS_STD_SENSOR_STREAM_TYPE_STREAMING == attrib_list[i].attr_value);}if(SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE == attrib_list[i].attr_id){event_size = attrib_list[i].attr_value;}}/* If expected attribute matched, store it */if (is_streaming){axis_cnt = resampler_get_axis_count(event_size);resampler_store_sensor(sensor, data_type, &state->suid_lookup_data, axis_cnt);}SNS_PRINTF(ERROR, sensor, "xuzhibang event_size:%d, axis_cnt:%d\n",event_size,axis_cnt);}return false;
}//  这个就是从 event size attribute 拿到的值..
/* Calculate the axis count of a sensor from its event size attribute */
static uint8_t resampler_get_axis_count(int32_t event_size)
{uint8_t axis_cnt = AXIS_CNT_DEFAULT;if (event_size > pb_overhead){axis_cnt = (event_size - pb_overhead)/sizeof(float);}return axis_cnt;
}

打印log ，看到 axis_cnt 这个值确实是为1，这个是从 event size attribute 得到的。

resampler_get_axis_count: 这个是决定发送的个数。可以看到会除以一个 sizeof(float)
所以我们在：直接发送PRESSURE_EVENT_SIZE 就行了。不需要什么 sizeof(float)
static void XXX_publish_attributes(sns_sensor * const this)
{
{
float data[PRESSURE_EVENT_SIZE ] = {0}; //
state->encoded_event_len =
pb_get_encoded_size_sensor_stream_event(data, PRESSURE_EVENT_SIZE );
sns_std_attr_value_data value = sns_std_attr_value_data_init_default;
value.has_sint = true;
value.sint = state->encoded_event_len;
sns_publish_attribute(
this, SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE, &value, 1, false);
}
}

我们修改相关的 sensor 驱动的 XXX_publish_attributes 的 SNS_STD_SENSOR_ATTRID_EVENT_SIZE 上报的值，我们要上报几个，则设置 PRESSURE_EVENT_SIZE 这个值为几，就ok 了。

最后说一下:
see_workhorse 与 sensors-hal 的区别是： see_workhorse 会关闭 resample

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