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1、项目概述
功能描述：
检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2s后关盖。
发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2s后关盖。
按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2s后关盖。
硬件说明：
c52单片机、sg90舵机、超声波模块、震动传感器、蜂鸣器
接线说明：
舵机控制口 P1.1
超声波 Trig 接 P1.5口
Echo 接 P1.6口
蜂鸣器接 P2.0口
震动传感器接 P3.2口（外部中断INT0）
2、编程实现
开发步骤
1、舵机和超声波代码整合，
舵机用定时器0，
超声波用定时器1，
（手册中高 4 位管定时器 1 ，低 4 位管定时器 0。0x0F：F四个一，保持低四位不变，高四位全部为0；0x10：低四位不变，使高四位M0变为16位定时器）
实现物体靠近自动滴一声开盖，2s后关盖
2、查询法实现按键控制
3、查询法实现震动控制
4、使用外部中断0配合震动控制
3、优化
解决靠近超2s抽搐问题，
添加延时关盖
优化关盖震动控制开盖问题
#include "reg52.h"
#include <intrins.h>//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反sbit SW1 = P2^1; //按键开关接口
sbit D5 = P3^7;
sbit D6 = P3^6;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1; //舵机
sbit vibrate = P3^2; //振动传感器(外部中断)
sbit beep = P2^0; //蜂鸣器(低电平响)//int换为char,节省空间
char jiaodu;
char jiaodu_bak;
char cnt = 0;
char mark_vibrate = 0; //外部中断标志位void Delay2000ms() //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay150ms() //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 2;j = 13;k = 237;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay10us() //@11.0592MHz
{unsigned char i;i = 2;while (--i);
}void startHC()
{Trig = 0;Trig = 1;Delay10us();Trig = 0;
}//定时器0初始化
void Time0Init()
{TMOD &= 0xF0; //设置定时器 0 模式TMOD |= 0x01; TL0 = 0x33; //给初值，定一个0.5msTH0 = 0xFE; ET0 = 1; //打开定时器0中断 EA = 1; //打开总中断EATR0 = 1; //开始计时TF0 = 0;
}//定时器1初始化
void Time1Init()
{TMOD &= 0x0F; //设置定时器 1 模式TMOD |= 0x10;TH1 = 0;TL1 = 0;//设置定时器0工作模式1，初值设定为0开始数数，不着急启动定时器
}/*
十进制左移一位相当于乘以10。例：2左移一位为20
二进制左移一位相当于乘以2. 例：1左移一位为10（十进制的2）
左移8位，相当于乘以2的8次方 = 256
*/double get_distance() //封装函数距离
{double time;//时间//定时器数据清零，方便下一次测距TH1 = 0;TL1 = 0;startHC(); //给TRIG一个10us的高电平while(Echo == 0); //ECHO由**低电平跳转到高电平**表示开始发送波TR1 = 1; //波发送时启动定时器while(Echo == 1); //ECHO由**高电平跳转到低电平**表示波返回TR1 = 0; //波回来时关闭定时器time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085; //计算中间经过的时间,以 um 为单位return (time * 0.017);//距离=（时间）*波的速度（340m/s）/ 2 ; 340m/s = 34cm/ms = 0.034cm/us
}void openStatuslight() //封装函数，状态灯开D5亮，开盖
{D5 = 0;D6 = 1;
}void closeStatuslight() //封装函数，状态灯关D5灭，关盖
{D5 = 1;D6 = 0;
}void initSG90_0() //封装函数，舵机角度
{jiaodu = 1; //初始化角度，0°，0.5ms的高电平cnt = 0; //角度变化，cnt从0计算sg90_con = 1;//给高电平
}void openDustbin()//封装函数，舵机转动角度--打开垃圾桶
{char n;jiaodu = 4;//爆表4次，0.5*4=2ms高电平，转135度if(jiaodu_bak != jiaodu){cnt = 0;beep = 0; //蜂鸣器响for(n = 0;n < 2;n++);Delay150ms();beep = 1;Delay2000ms(); //每隔两秒转一次}jiaodu_bak = jiaodu;}void closeDustbin()//封装函数，舵机转动角度--关闭垃圾桶
{jiaodu = 1;jiaodu_bak = jiaodu;cnt = 0;Delay150ms();
}void EX0_Init() //封装函数，外部中断
{EX0 = 1; //打开外部中断 (下降沿触发IT0/TCON.0 = 1 ；低电平触发IT0/TCON.0 = 0 )IT0 = 0; //低电平触发
}void main()
{double dis;//距离Time0Init();//定时器0初始化Time1Init();//定时器1初始化EX0_Init();initSG90_0();//舵机角度while(1){dis = get_distance();//超声波测距if(dis < 10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){ //小于10cm，或者sw1按键被按下，或者震动产生//振动产生有可能发生在延时期间，电频转变急促，不稳定，所以要使用外部中断（INIT0 ）openStatuslight(); //D5亮，开盖openDustbin(); //打开垃圾桶mark_vibrate = 0; //恢复}else{closeStatuslight(); //D5灭，关盖closeDustbin(); //关闭垃圾桶}}} //定时器0中断
void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++; //统计爆表的次数TL0 = 0x33; //重新给初值TH0 = 0xFE;if(cnt < jiaodu){ //PWM波形控制sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){ //爆表40次，经过20mscnt = 0; //重新计算cntsg90_con = 1;}
}//外部中断
void EX0_Handler() interrupt 0
{mark_vibrate = 1;
}