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force dimension的sdk中没有关于ros,借助开源的sawForceDimensionSDK实现对于数据的封装和可视化,方便后续使用

链接:

GitHub - jhu-saw/sawForceDimensionSDK

具体步骤:

安装qt和ros,官网下载Force Dimension SDK

cisst通过以下链接内方式安装:

CatkinBuild · jhu-dvrk/sawIntuitiveResearchKit Wiki · GitHub

即新建一个工作空间通过vcs

随后把sawForceDimensionSDK放到工作空间中,编译,在build中会有saw_force_dimension_sdk

之后:

即指定Force Dimension SDK路径,需要config两次再generate,跟着一步步做,最后catkin build --force-cmake

这些都完成后,连接设备,修改权限:

结束记得重启才行,不然会报failed to open device 0错误

全部完成后

可以通过以下或者ros指令启动,自己新建一个myconfig.json文件

序列号需要改成自己的,可以通过windows下的HapticInit程序看下端口号,最后效果:

http://www.yayakq.cn/news/389258/

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