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第1部分 产品介绍
MKS SERVO 28D/35D/42D/57D 系列闭环步进电机是创客基地为满足市场需求而自主研发的一款产品。具备脉冲接口和RS485/CAN串行接口，支持MODBUS-RTU通讯协议，内置高效FOC矢量算法，采用高精度编码器，通过位置反馈，有效防止电机丢步。适合小型机械臂，3D打印机，雕刻机，写字机，自动化产品以及电子竞赛等应用。

第2部分 菜单说明
通过按键和OLED屏幕菜单，可以方便设置电机参数。

1. CAL: 编码器校准。
   闭环模式下校准编码器，开环模式下无效。

2. Mode ：控制模式选择。
   CR_OPEN 脉冲接口开环模式，不需要编码器就能运行，工作电流固定
   CR_CLOSE 脉冲接口闭环模式，编码器闭环可防止丢步，工作电流固定
   CR_vFOC 脉冲接口FOC模式，编码器闭环，工作电流随负载自动调节
   SR_OPEN 串行接口开环模式，不需要编码器就能运行，工作电流固定
   SR_CLOSE 串行接口闭环模式，编码器闭环可防止丢步，工作电流固定
   SR_vFOC 串行接口FOC模式，编码器闭环，工作电流随负载自动调节
   
   开环模式无需编码器电机即可运行。
   闭环模式 电流固定，需调节合适工作电流，刚性度高。
   FOC模式 电流自动调节，电机噪音小，不发热，转速高，但刚性度低。

3. Ma ：设置电流值。
   42D电流值选项：0，200，400…，3000（mA）。(默认1600mA)
   57D电流值选项：0，400，800…，5200（mA）。(默认3200mA)
   其他任意电流，如123mA, 可以用串行命令设置，新设置的电流值会添加到最后一项。
   开环和闭环模式下，设置的电流值为电机的固定工作电流。
   FOC模式下， 设置的电流值为电机的最大工作电流。

4. MStep ：设置细分步数（默认16细分）。
   支持1～256任意细分，其中常规细分 1、2、4、8、16、32、64、128、
   256可以在屏幕上进行设置，其他细分如67细分需用串行命令进行设置，新设置的细分会添加到屏幕选项的最后一项。

5. En ：设置En引脚的有效电平。
   H ：高电平有效，外部输入高电平（3.3V以上）可以使能闭环驱动板。
   L ：低电平有效，外部输入低电平（0V）可以使能闭环驱动板。
   Hold ：一直有效，此时 En 引脚不受外部控制。

6. Dir ：设置电机转动的正方向。
   CW ：顺时针旋转为正方向
   CCW ：逆时针旋转为正方向
   注：此选项只对脉冲接口有效，串行接口方向只受指令控制。

7. AutoSDD ：设置自动熄屏功能。
   Disable ：关闭自动熄屏。
   Enable ： 使能自动熄屏。
   使能自动熄屏后，按键无操作15秒后，屏幕熄灭，按任一按键可唤醒屏幕。

8. Protect ：设置堵转保护功能。
   Disable ：关闭。
   Enable ：使能。
   使能该选项后，检测到电机发生堵转就会触发堵转保护，关闭驱动器。
   堵转保护后，可以通过Enter按键或串口指令解除堵转保护状态。

9. MPlyer ：设置内部256细分插补功能。
   Disable ：关闭。
   Enable ：使能（默认）。
   使能该选项后，相当于把当前的细分，自动插补到256细分运行，能够有效减少电机低速运动时的震动和噪音。

10. UartBaud ：设置串口通讯波特率。(RS485版本)
    9600，19200，25000，38400，57600，115200, 256000。

11. UartAddr ：设置串口通讯地址。(RS485版本)
    地址选项：01,02，……09,10
    支持00-255 ，共256个地址。
    00为广播地址。
    01-10地址可以通过菜单设置。
    大于10的地址，需要串口指令设置，设置完成后，会增加到地址选项。

12. UartRSP ：设置串口是否应答。(RS485版本)
    Disable ：关闭串口速度/位置控制模式从机应答。
    Enable ： 开启串口速度/位置控制模式从机应答。

13. Mb_RTU ：设置是否使用MODBUS-RTU通讯协议。(RS485版本)
    Disable ：关闭MODBUS-RTU通讯协议。
    Enable ： 开启MODBUS-RTU通讯协议。

14. CanRate ：设置CAN接口比特率。(CAN版本)
    125K，250K，500K。(默认500K)

15. CanID ：设置CAN从机地址。(CAN版本)
    地址选项：01,02，……09,10
    支持00-2047 ，共2048个地址。
    00为广播地址。
    01-10地址可以通过菜单设置。
    大于10的地址，需要CAN指令设置，设置完成后，会增加到地址选项。

16. CanRSP ：设置CAN是否应答。(CAN版本)
    Disable ：关闭速度/位置控制模式从机应答。
    Enable ： 开启速度/位置控制模式从机应答。

17. 0_Mode ：设置单圈上电自动回零模式。
    Disable ：关闭单圈上电自动回零功能。
    DirMode ：方向模式（回零方向在 0_Dir 菜单上设置）。
    NearMode ：就近模式（往最靠近零点的方向回零）。
    回零状态（回零中/成功/失败）可以通过串口指令读取。

18. Set 0：设置单圈上电自动回零的原点（需要先设置0_Mode 的模式）。
    需要先开启0_Mode 模式，设置成功后，提示“Origin Set Done!”

19. 0_Speed ：设置单圈上电自动回零速度档位。
    0 ：最慢的档位。
    …
    4 ：最快的档位。

20. 0_Dir ：设置方向模式单圈上电自动回零的方向。
    CW ：顺时针
    CCW ：逆时针

21. HmTrig ：设置限位开关闭合时的有效电平。
    Low ：低电平
    High ：高电平

22. HmDir ：设置限位归零方向。
    CW ：顺时针
    CCW ：逆时针

23. HmSpeed ：设置限位归零速度,单位（RPM）。
    30
    60
    90
    120
    150
    180
    其他速度需用串行命令进行设置，新设置的速度会添加到屏幕选项的最后一项。

24. GoHome：执行限位归零。

25. Restore：恢复默认参数。
    恢复成功后，LED等闪烁，需重启驱动板，并重新校准电机。
    注：先按住“Next”键，再上电，可快速恢复默认参数。

26. About：查看版本参数。

27. Exit ：退出设置菜单。

注：本文同样适合后续产品MKS SERVO28D/35D闭环步进电机
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