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0 前期准备

1. 知识储备

• 学习 STM32 微控制器的基础知识，包括 GPIO、定时器、串口通信等外设的使用，可通过官方文档、教程和视频课程进行学习。
• 了解舵机控制原理，因为四足机器人通常使用舵机来实现关节运动。
• 掌握基本的机械结构设计知识，以便设计机器人的腿部和身体结构。

2. 材料和工具准备

• 硬件材料：STM32 开发板（如 STM32F103 系列）、舵机（根据机器人腿部关节数量选择合适的舵机，一般每个腿部至少需要 2 - 3 个舵机）、电源模块（为开发板和舵机供电）、杜邦线、面包板、螺丝螺母等连接件、机械结构材料（如亚克力板、铝合金支架等）。
• 工具：螺丝刀、电烙铁、万用表、3D 打印机（如果需要制作定制的机械零件）。

1 硬件设计与制作

1. 机械结构设计

• 使用 CAD 软件，如 SolidWorks等设计四足机器人的腿部和身体结构。考虑机器人的尺寸、重量分布和关节活动范围，确保结构的稳定性和灵活性。
• 可以设计可拆卸的结构，方便后续的调试和维护。
• 将设计好的机械结构进行 3D 打印或加工制作，使用螺丝螺母等连接件将各个部件组装起来。

2. 电路设计

• 设计机器人的电路原理图，包括 STM32 开发板的电源电路、舵机控制电路等。确保电路的稳定性和可靠性，避免干扰。
• 根据原理图制作 PCB 板，或者使用面包板进行电路搭建。连接 STM32 开发板、舵机和电源模块，使用杜邦线将各个部件连接起来。
• 对电路进行测试，检查电源是否正常、舵机是否能够正常响应信号。

2 软件开发

1. 环境搭建

• 安装 STM32 开发环境，如 Keil MDK 或 STM32CubeIDE。
• 配置开发环境，包括选择合适的 STM32 芯片型号、设置编译器和调试器等。

2. 舵机控制程序编写

• 编写 STM32 控制舵机的程序，通过定时器产生 PWM 信号来控制舵机的转动角度。
• 测试舵机控制程序，确保每个舵机都能够按照程序的指令正常转动。

3. 机器人运动算法实现

• 设计四足机器人的运动算法，如步态规划算法（如三角步态、交替四步态等）。
• 将运动算法实现到 STM32 程序中，控制各个舵机的协同运动，使机器人能够实现前进、后退、转弯等基本动作。

4. 调试和优化

• 将编写好的程序下载到 STM32 开发板上，对机器人进行实际调试。
• 观察机器人的运动情况，根据实际情况对运动算法进行优化和调整，确保机器人的运动稳定、流畅。

3 系统集成与测试

1. 硬件和软件集成

• 将机械结构、电路和软件进行集成，确保整个系统能够正常工作。
• 检查各个部件之间的连接是否牢固，程序是否能够正确控制机器人的运动。

2. 功能测试

• 对四足机器人进行功能测试，测试机器人的各种运动功能，如前进、后退、转弯、爬坡等。
• 检查机器人的稳定性和可靠性，发现问题及时进行修复和改进。

3. 性能优化

• 根据测试结果，对机器人的性能进行优化，如调整运动速度、提高运动精度等。
• 可以添加传感器（如加速度计、陀螺仪等）来提高机器人的运动控制精度和稳定性。

4 后期完善

1. 外观设计

• 为机器人设计一个美观的外壳，提高机器人的整体外观质量。
• 可以使用 3D 打印或其他材料制作外壳，将机器人的内部结构保护起来。

2. 文档撰写

• 撰写项目文档，包括机械结构设计图纸、电路原理图、程序代码、使用说明等。
• 文档的撰写有助于项目的后续维护和改进，也方便他人学习和参考。